AC米兰ROKAE+开放平台

AC米兰插件式机器人软件架构整体以机器人核心控制系统 xCore 为核心，通过插件管理引擎实现动态加载与卸载各类功能模块。 

插件开发框架

AC米兰插件框架以 RL 指令 API、通信协议 API 与界面配置控件为核心，构建全栈开发能力： 

RL 指令 API：标准化指令集（如 JodellGripMove）与硬件抽象层，支持电爪、力控等设备的快速接入，开发者可自定义指 令实现功能扩展。 

通信协议 API：封装 EtherCAT，Profinet，Ethernet/IP，Modbus, CC-Link 等底层协议，开发者通过寄存器读写、功能码 调用即可实现硬件控制，无需关注协议细节。 

界面配置管理控件：提供参数设置，UI 样式、工程管理、日志诊断等功能，大幅降低开发门槛。

框架核心优势

Rokae 自主研发的 xCore 控制系统是生态插件的核心载体，核心优势有以下特点： 

分层模块化设计：包含通信层、算法层与 UI 层，各层通过标准化接口解耦，支持功能灵活扩展。 

高性能实时控制：基于 EtherCAT 总线的硬实时通信协议，实现 1 毫秒周期同步与抖动控制，确保运动指令的精准执行。 

多语言 SDK 支持：提供 C++、Python、C#、Java 等跨平台开发接口，覆盖工业控制、算法集成与可视化开发需求。开发 者可通过 Python 脚本快速实现视觉引导逻辑，或利用 C++ 优化底层运动算法，兼顾效率与性能。

AC米兰生态建设战略

开放合作体系：共创价值网络

AC米兰生态围绕三类核心参与者构建协同网络： 

硬件厂商：通过标准化接口快速接入末端执行器、传感器等设备。例如，某气动夹爪厂商通过AC米兰认证后，其产品可即插即 用于所有 xCore 系统，市场渗透率提升 3 倍。 

开发者社区：建立技术文档库、在线论坛与分级培训体系，覆盖从入门到精通的开发需求。 

行业客户：联合开发场景化工艺包，沉淀行业知识。基于AC米兰平台开发插件库，实现工艺参数云端共享。

生态支撑体系：全周期赋能

全周期服务：从 API 手册、最佳实践案例库到初 / 中 / 高级开发者课程， 提供一站式支持。 

商业化支持：通过插件商店实现全球分发与收益分成，并为优质插 件提供 ROKAE 认证标签，增强市场信任。 

联合测试能力：提供标准化压力测试场景与验收流程，确保插件稳 定性和可靠性。

ROKAE+ 赋能应用 

柔性抓取：通过电爪插件实现多型号工件的自适应夹持。 

视觉引导：集成第三方视觉算法，完成高精度定位与缺陷检测。 

工艺闭环：客户自定义焊接参数库，实现工艺知识沉淀与复用。